Deniz seviyesinin altından giderek yol alabilen vasıtalara "denizaltı" denilir. Bu deniz altılar savaş araçları olarak kullanılır.

1620 yıllarında Hollandalı fizikçi Cornelius Van Drebbel, denizaltıyı ilk defa kullanılır şekilde inşa etti. İlk deniz altının deneyimi İngiltere'de Tames Nehrinde yapıldı. Nehrin tam 5 metre altına kadar girmeyi başardılar. Bu deneyde kullanılan denizaltı Drebbel eklemli kürekleri olan bir denizaltıydı.  1653 yıllarında "François De Son" adlı bir Fransızla aynı biçime sahip olan bir tekne ile başarılı denemelerde bulundu. İngiliz olan Symons, 1720 yıllarında daha gelişmiş bir denizaltı üzerine çok çalıştı. Aynı yıllarda İstanbul'da Sarayburnu'nda o zamanki tersane mühendisleri tarafından 3. Ahmet huzurunda bir denizaltı denemesi yapıldı. Yapılan bu deneme başarılı sonuçlandı. 3. Ahmet yapılan bu denizaltının inşaatında çalışanlara mükafatlar dağıttı.

Amerikada olan ihtilalin son demlerine doğru 1776 yıllarında David Bushnell isimli bir Amerikalı New York limanında Kamlumbağa adını verdiği deniz altısı ile dalışlar yaptı. Yaptığı bu denizaltında dikey ve yatay elle çalışan pervaneleri bulunmaktaydı. İki buharlı geminin icadını yapan Amerika asıllı Robert Fulton bugünkü denizlatıların öncüsü olacak bir denizaltıyı 1800 yıllarında inşaa etmeyi başardı. Bu yapmış olduğu denizaltına Nautilus adını verdi. Daha sonra bu denizaltıyı Fransız İmparatoru olan 1. Napolyan'a hediye etti. Fulton'un yapmış olduğu deniz altı su yüzeyinde yelkenlerle yol alıyordu. Denize daldığında ise elle döndürülebilen kanatlı pervane ile hareketini sağlıyordu. Fulton yaptığı bu denizaltı ile deniz içinde tam altı saat durabiliyordu.

1819 yılında Amerikalı Coessin kardeşilerin geliştirdikleri bir denizaltı ile Kuzey- Güney savaşlarına katıldılar ve tarihte ilk defa Housatonic adlı bir düşman gemisini batırmayı başardılar. Ancak karşı tarafı batırlamalarına karşın kendi denizaltıları da hasar görüp battı ve burada hayatlarını kaybettiler.  İngiliz olan W. Garett ilk buharlı denizaltısını 1880 yıllarında inşa etti. Ancak bu denizaltı su içerisinde fazla ilerleyemiyordu. Ancak İsveçli mühendis Nordenfelt, GArett'in geliştirmiş olduğu denizaltını geliştirerek su altından hiç çıkmadan 17 mil gitmesini sağladı.

1888 yıllarında elektrik gücü ile seyreden ilk denizaltıyı Fransızlar yaptılar. Fransızların yaptıkları Cymnot adlı bu denizaltı 55 beygir gücünde olup saatte 8 mil yol alabiliyordu. Daha sonra Fransızlar saatte 15 mil yapan ve ağırlıkları 250 tona kadar çıkabilen denizaltılar yaptılar. Birinci Dünya Savaşı ile İkinci Dünya Savaşı arasında geçen sürede denizaltı gelişimi baya ilerledi. 1931 yıllarında İngiliz Sir Vilkins Nautilus adını verdiği deniz altısı ile Kuzey Buz Denizine kadar keşif gezisinde bulundu.

İkinci Dünya Savaşı yıllarında denizaltılarda Diesel Motoru uygulanmaya başladı. 17 ocak 1955 yıllarında ilk atom denizaltısı Amerikalılar tarafından üretilmeye başlandı. Bu deniz altında Nautilus adını verdiler. Bu deniz altı saatte 20 mil yol alıyor ve aylarca su altında kalabiliyordu. Bu denizaltı ile Havai'den İngiltere'ye Kuzey Kutbunun buz kütlesi altından geçmek sureti ile tarihte ilk defa önemli bir seyir takip etti. Bundan sonraki yıllarda Amerika, Rusya, Fransa, İngiltere günümüze kadar atom gücü ile çalışan denizaltılar yapmaya devam ettiler.